Eureka! Institutional Repository

Η πτυχιακή εργασία με τίτλο: «Μελέτη και κατασκευή αυτόνομου ιπτάμενου οχήματος με τέσσερις έλικες» πραγματεύεται την μελέτη, το σχεδιασμό και τη κατασκευή ενός Quadcopter με συστήματος ελέγχου για την επίτευξη ευσταθούς αιώρησης, καθώς και την παρακολούθηση μη μηδενικών σημείων αναφοράς (roll, pitch, yaw, υψόμετρο). Το σύστημα ελέγχου εφαρμόστηκε σε ένα εφαρμοσμένο ελεγκτή (τον Arducopter), μέσω του οποίου έγινε η διαχείριση όλων των περιφερειακών εξαρτημάτων (όπως οι ηλεκτρικοί κινητήρες, αισθητήρες κ.λπ.) και συλλέχθηκαν σε πραγματικό χρόνο. Στα παρακάτω εδάφια αναλύονται τα στάδια μελέτης, σχεδιασμού και κατασκευής ενός Τετρακοπτέρου όπως επίσης και οι αρχές λειτουργίας του. Στα εισαγωγικά στοιχεία παρουσιάζονται: Ιστορικές αναδρομές των αυτόνομων ιπτάμενων οχημάτων, η αρχή λειτουργίας του καθώς και τα πεδία εφαρμογής ενός τέτοιου οχήματος. Περιγράφονται επίσης η μελέτη και διαδικασία κατασκευής του τετρακοπτέρου, καθώς και η ανάλυση των μελών που το απαρτίζουν, το καθένα ξεχωριστά και μαζί σαν σύστημα. Εξηγείται η ροή αλγορίθμου πτήσης και αναλύεται η σειρά με την οποία εκτελούνται οι έλεγχοι των διαδικασιών για την ορθή λειτουργία του. Τέλος, παρατίθενται τα συμπεράσματα και τα αποτελέσματα της εκάστοτε πτυχιακής εργασίας όπως και οι τρόποι για μελλοντική αναβάθμιση και βελτίωση.