Μελέτη, κατασκευή και έλεγχος πολυκοπτέρου

Abstract

Τα τελευταία χρόνια παρατηρείται ένα διαρκώς αυξανόμενο ενδιαφέρον για τα Μη Επανδρωμένα Εναέρια Αεροσκάφη (Unmanned Aerial Vehicles, UAVs). Αυτό οφείλεται κυρίως στην πρόοδο της τεχνολογίας που κατέστησε προσιτή τη χρήση των UAVs και σε εμπορικές εφαρμογές εκτός των στρατιωτικών που ήδη γνωρίζαμε. Η παρακάτω πτυχιακή εργασία ασχολείται με την μελέτη, την κατασκευή και τον έλεγχο μιας ιπτάμενης πλατφόρμας με τέσσερις έλικες, γνωστό ως quadrotor ή απλά quadcopter. Αν και έχει τέσσερις κινητήρες, το quadcopter είναι ένα δυναμικά ασταθές σύστημα και για να ισορροπήσει χρησιμοποιεί κατάλληλο σύστημα ελέγχου.